集成式巡航辅助系统*

集成式巡航辅助系统简称ICA，可以在巡航时自动调节与前方车辆间的距离，并将车辆保持在车道中间行驶，可应用巡航车速0~130km/h。

ICA通过安装在车辆前部的毫米波雷达和前风窗玻璃上的智能前向摄像头，探测前方路径上的车辆与本车之间的相对距离和速度，通过智能前向摄像头探测设置在路面上的车道标志线。

ICA可提升驾驶舒适性并提供更轻松的驾驶体验，如在高速公路的平稳车流中长途驾驶时。

操作说明

• ICA与ACC有很强的关联性，您在学习使用ICA时，应同时阅读ACC相关章节。 自适应巡航控制系统*

界面说明

① 表示转向辅助控制状态和驾驶员手扶方向盘的状态：

• 当转向辅助控制激活时中间方向盘显示绿色，待机时显示白色。
• 检测到驾驶员手扶方向盘时方向盘图标上的双手图标常亮。
• 检测到驾驶员双手脱离方向盘时双手图标闪烁。

② 自适应巡航指示灯

③ 表示上次设置的巡航车速

④ 设定与前方车辆的巡航时距

⑤ 探测到的前方车辆

⑥ 表示车道线

• 当系统未探测到时显示灰色，探测到时显示白色。
• ICA转向辅助控制激活或车道偏离辅助转向纠正作用时显示绿色。
• 车道偏离辅助报警时显示红色。

开启ICA

短按 ，自适应巡航指示灯由白色 或 变为绿色。横向控制状态指示灯也由白色 变为绿色 ，表明ICA开启。此时系统的车速辅助控制（即ACC）和转向辅助控制均已启动。

转向辅助依赖于设置在路面上的车道标志线，短按ICA开关后横向控制状态指示灯可能仍为白色，在系统探测到有效车道线后转向辅助即会自动激活，横向控制状态指示灯变为绿色。

开启ICA前请注意以下操作，否则功能无法开启，同时仪表弹出巡航系统工作条件不满足的文字提示。

• 关好车门
• 系好安全带
• 车辆处于前进挡
• 松开刹车

ACC与ICA切换

您可选择使用ACC自适应巡航或ICA集成式巡航，ACC仅辅助您控制车速，ICA同时辅助您控制车速和转向。

仪表上的横向控制状态指示灯 点亮表明当前处于ICA模式，短按方向盘上的 按键，横向控制状态指示灯熄灭，表示已切换至ACC，此时仅保留车速辅助，无转向辅助；再次短按方向盘上的 按键，横向控制状态指示灯点亮，表示已切换至ICA，此时车速辅助和转向辅助同时开启。

关闭ICA

通过以下操作可关闭ICA（同时关闭车速辅助和转向辅助）：

• 踩下制动踏板。
• 短按方向盘上的ICA开关 。
• 其他更多操作方式同关闭ACC方式，详细请见自适应巡航控制系统 自适应巡航控制系统* 。

中断转向辅助

通过以下操作可暂时中断ICA的转向辅助：

• 快速深踩油门踏板。
• 转动方向盘。
• 开启转向信号灯。
• 开启危险警告灯。

进行以上操作，仪表上的横向控制状态指示灯由绿色 变为白色 ，表明转向辅助已暂时退出。停止上述操作后，转向辅助在条件满足时会自动恢复。

转向辅助

在ICA模式下，转向辅助在探测到有效的双侧车道标志线，且ACC开启的前提下会自动激活。

转向辅助会让车辆保持在两侧车道标志线的中央行驶。

转向辅助在以下情况发生时会中断：

• 车道标志线曲率过高或丢失。
• 双手长时间脱离方向盘，系统提示接管。
• 车速过高。

手扶检测与提示

当ICA监测到驾驶员较长时间双手脱离方向盘时，组合仪表将提示“请手握方向盘”。若驾驶员仍然没有接管，提示将升级，横向控制状态指示灯上的双手会闪烁，同时弹出文字提示，组合仪表显示上图并伴随报警音。

驾驶员接收到接管提示时，应立即手握方向盘。请勿惊慌，避免不必要地猛打方向。ICA系统监测到施加在方向盘上的手力矩时，即能识别到驾驶员手握方向盘，接管提示取消。ICA自动重新激活转向辅助。

ICA系统仅能使用有限的行车制动系统的制动能力，当系统需要驾驶员介入制动时，组合仪表显示上图并伴随报警音。

驾驶员接收到接管提示时，应立即踩制动踏板进行适当制动。

踩下制动踏板后，ICA将关闭，若紧急情况消除，需要重新开启ICA时，短按ICA开关或恢复按键。 自适应巡航控制系统* 。

局限性

ICA能够使用的转向系统及制动系统的能力均是有限的，所以ICA并不能在所有路况保持适当的车间距离，也不能在所有路况将车辆保持在车道内。

ICA可能会错误地探测车道标志线或探测不到车道标志线，并可能会错误地探测目标车或探测不到前方的目标车。

ICA系统即使功能被开启并显示已经激活，但在以下情况，系统可能会受影响、误作用或不起作用：

• 视线不佳，例如下雪、下雨、有雾或水花等。
• 前风窗玻璃脏污、破损、起雾或智能前向摄像头区域有遮挡物。
• 阳光直射导致智能前向摄像头周围温度过高。
• 阳光直射、迎面来车的车灯照射、道路积水反射光等导致视线不佳。
• 光照情况剧烈变化，如进/出隧道。
• 夜间照明条件不佳。
• 特殊的车道线颜色，如施工区域。
• 车道标线不明显，如过细、磨损、模糊或被污垢/刹车痕/积雪/积水等覆盖。
• 没有车道标线，或车道标线颜色与路面、路沿的颜色相近。
• 隔离带或其他物体在车道标线上投下了阴影。
• 与前车距离过近或前车行驶挡住了部分或全部车道标线。
• 施工设施等遮挡车道标线。
• 道路上有类似车道标线的标记或物体，如刹车痕、其他印制在路面的标志、路沿、车道接缝等。
• 车道数增多或减少。
• 车道标线穿行复杂。
• 车辆行驶的左右两侧车道标线超过两条。
• 车道过宽或过窄。
• 短时变换标线，如匝道进出口。
• 车道线曲率过高或变化剧烈（如S弯）。
• 行驶在陡坡、倾斜或弯曲道路上。
• 路面坑洼不平，结冰或积水等。
• 车辆严重摇晃。
• ICA的车速辅助同ACC，更多的局限性工况请查阅ACC相关章节 自适应巡航控制系统* 。

在以下情况，系统的横向辅助控制性能可能会受影响：

• 车辆超载。
• 轮胎气压异常。
• 路面不平。
• 强烈的侧风。
• 驾驶员对车辆操控相关零部件进行改装。
• 将车辆操控相关零部件换装为非原厂匹配的零部件。
• 车辆操控相关零部件装配不当。