集成式巡航辅助系统*

集成式巡航辅助系统简称ICA。ICA可以在巡航时自动调节与前方车辆间的距离，并将车辆保持在车道中间（下文称为“横向控制”），可设置的巡航车速15~130km/h。

ICA通过安装在车辆前部的毫米波雷达传感器和前风窗玻璃上的摄像头，探测前方路径上的车辆与本车之间的相对距离和速度，通过摄像头探测设置在路面上的车道标志线。

ICA可提升驾驶舒适性并提供更轻松的驾驶体验，如在高速公路的平稳车流中长途驾驶时。

提示:

雷达和摄像头传感器使用的注意事项。毫米波雷达和前向摄像头*

操作说明

按ACC的操作方式即可激活ICA。自适应巡航控制系统*

提示:

在ACC激活时，才可切换巡航模式。
当ICA出现特定的不影响ACC的故障时，巡航模式会自动跳转回自适应巡航。此时驾驶员无法再选择进入集成式巡航辅助，但自适应巡航仍可正常使用。
系统具有巡航模式记忆功能，车辆启动后，巡航模式将与上次车辆熄火时的选择相同。

仪表显示界面

① ACC功能蓝色指示灯：

表示当前已激活ACC系统，显示当前巡航车速。

② ICA功能指示灯。

若仪表中出现灰色的ICA指示灯，表明ICA功能已经开启，并处于待命状态。此时只要按照ACC激活流程操作，车辆便会激活ICA功能，点亮ICA蓝色指示灯。

③ 车道线。

当系统未探测到有效车道线时不显示，探测到时显示灰色，ICA功能激活或车道偏离辅助转向作用时显示蓝色。车道偏离辅助报警时显示红色。

④ 探测到的前方车辆。

ICA功能依赖于设置在路面上的车道标志线，ICA功能开启后，ICA指示灯可能仍为灰色，在系统探测到有效车道线后横向控制即会自动激活，ICA指示灯变为蓝色。

开启ICA前请注意以下操作，否则功能无法开启，同时仪表弹出“ADiGO巡航辅助功能受限”的文字提示，更多操作注意事项见ACC章节。自适应巡航控制系统*

关好车门。
系好安全带。
车辆处于前进挡。
松开制动踏板。

中断横向控制

通过以下操作可暂时中断ICA功能对车辆的转向控制：

持续转动方向盘。
开启转向信号灯。
人为使车辆变道。

进行以上操作，仪表上的ICA功能指示灯由蓝色变为蓝色闪烁或灰色，表明横向控制已暂时退出。停止上述操作后，ICA功能在条件满足时会自动恢复。

横向控制

在ICA模式下，在探测到有效的双侧车道标志线，且ACC开启的前提下会自动激活。

ICA功能会让车辆保持在两侧车道标志线的中央行驶。

ICA功能在以下情况发生时会被抑制并发出“请注意控制方向”提示：

道路没有车道线或者车道线不清晰。
车道线曲率过高（急弯）。
双手长时间脱离方向盘，系统提示接管。
车道过宽或者过窄。
车速高于135km/h。

功能被抑制后，只要重新满足激活条件，ICA功能会重新自动激活。

提示: 横向控制作用时，驾驶员仍可转动方向盘操控车辆。在驾驶员感觉系统所施加的力矩不当时，可随时控制车辆按驾驶员意图行驶。

手扶检测与提示

当ICA监测到驾驶员较长时间双手脱离方向盘时，组合仪表会弹出文字提示“请轻转方向盘”。若驾驶员仍然没有接管，提示将升级，组合仪表继续显示文字提示并伴随报警音或闪烁红色光晕。

驾驶员接收到接管提示时，应立即手握方向盘。请勿惊慌，避免不必要地猛打方向。ICA系统监测到施加在方向盘上的手力矩时，即能识别到驾驶员手握方向盘，接管提示取消。

注意在方向盘接管提示发出后，一段时间内驾驶员没有接管方向盘，ICA功能的横向控制将中断。

提示:

ICA可能将驾驶员手轻放在方向盘上的情况误判为双手脱离方向盘。此时只需稍稍握紧或轻微晃动方向盘，系统即能探测到方向盘上的力矩，接管提示即会取消。

注意:

长时间未接管方向盘，系统将进入安全停车模式，自动开启危险警告灯并减速停车，施加电子驻车制动，同时系统自动将巡航模式切换至ACC功能。

在一个驾驶循环内连续触发两次安全停车模式，本次驾驶循环内无法再次激活ICA功能，需重新启动车辆，才能再次使用ICA功能。

ICA仅能使用有限的行车制动系统的制动能力，当系统需要驾驶员介入制动时，组合仪表显示报警信息并伴随报警音。

驾驶员接收到接管提示时，应立即踩制动踏板进行适当制动。

踩下制动踏板后，ICA功能将取消，若紧急情况消除，需要重新开启ICA时，短按按键或向上拨动拨杆即可重新激活或恢复ICA功能。

其他

恢复ICA功能，调整巡航车速，调整跟车时距，跟停前车后起步的操作方式同ACC。详情请查阅ACC章节自适应巡航控制系统*

功能局限性

ICA功能能够使用的转向系统及制动系统的能力均是有限的，所以ICA功能并不能在所有路况保持适当的车间距离，也不能在所有路况将车辆保持在车道内。

ICA系统可能会错误地探测车道标志线或探测不到车道标志线，并可能会错误地探测目标车或探测不到前方的目标车。

ICA系统功能被开启并显示正在工作，但在以下情况，系统可能会受影响、误作用或不起作用：

下雨、下雪、雾霾或沙尘暴等天气导致视线不佳。
前风窗玻璃脏污、破损、起雾或摄像头区域有遮挡物等。
阳光直射、迎面来车的车灯照射、路面积水反光等导致视线不佳。
光照情况剧烈变化，如进/出隧道。
夜间照明条件不佳。
车道标线不标准。
特殊的车道线颜色，如施工区域。
车道标线不明显，如过细、磨损、模糊或被污垢/刹车痕/积雪/积水等覆盖。
没有车道标线，或车道标线颜色与路面、路沿的颜色相近。
隔离带或其它物体在车道标线上投下了阴影。
与前车距离过近或前车行驶挡住了部分或全部车道标线。
施工设施等遮挡车道标线。
道路上有类似车道标线的标记或物体，如刹车痕、其它印制在路面的标志、路沿、车道接缝等。
车道数增多或减少。
车道标线穿行复杂。
车辆行驶的左右两侧车道标线超过两条。
车道过宽或过窄。
短时变换标线，如匝道进出口。
车道线曲率过高或变化剧烈（如S弯）。
行驶在陡坡、倾斜或弯曲道路上。
路面坑洼不平，结冰或积水等。
车辆严重摇晃。

ICA的纵向控制同ACC，更多的局限性工况请查阅ACC章节自适应巡航控制系统* 。

在以下情况，系统的横向控制控制性能可能会受影响：

车辆超载。
轮胎气压异常。
路面不平。
强烈的侧风。
驾驶员对车辆操控相关零部件进行改装。
将车辆操控相关零部件换装为非原厂匹配的零部件。
车辆操控相关零部件装配不当。

警告:

驾驶员需要判断交通环境等是否适合使用集成式巡航辅助。在城市交通、交叉路口、积水积雪路面、恶劣天气、山路、起伏路、高速公路进出口等情况下，请勿使用集成式巡航辅助。在车辆连接挂车情况下，请勿使用集成式巡航辅助。
集成式巡航辅助系统使用不当或疏忽大意可能引发事故，驾驶员对驾驶始终负有全部责任，即使正在使用集成式巡航辅助系统。
遵守交通安全法规，安全、文明驾驶始终是驾驶员的责任，即使正在使用集成式巡航辅助系统。

警告:

集成式巡航辅助仅是驾驶辅助功能，无法应对所有道路、交通与天气状况，驾驶员对驾驶始终负有全部责任，应始终注意路况并主动控制车辆。
驾驶员在使用集成式巡航辅助前，请务必通读使用说明书中有关此功能的所有章节，了解此功能的系统局限性。
集成式巡航辅助系统不是碰撞避免系统。当系统未做出适当的控制时，驾驶员必须介入。
集成式巡航辅助系统无法覆盖所有驾驶工况，无法代替驾驶员。驾驶员务必始终手握方向盘，主动控制车辆。在集成式巡航辅助系统未提供适当的辅助或辅助不当时，驾驶员应及时进行干预。

警告:

集成式巡航辅助系统具有局限性，如：

恶劣天气、车道线破损等诸多原因可能漏识别或误识别车道标志线，从而在需要时不产生横向控制或误产生不必要的横向控制。
集成式巡航辅助系统仅能使用有限的车辆转向系统能力，所以并不能覆盖所有驾驶工况。
集成式巡航辅助系统并不对所有交通状况起作用，在急弯前车道标志线曲率过高、遇到无车道标志线路段等路况下，横向控制可能突然退出。