紧急转向辅助*

紧急转向辅助功能通过根据安装在车辆智驾传感器（毫米波雷达或激光雷达或摄像头），实时探测车道标志线、道路边界及周边车辆情况，实时检测车辆前方、侧方及侧后方行驶环境，在可能发生碰撞风险且驾驶员有明确的转向意图时辅助驾驶员进行转向避障操作。

开启和关闭

通过中控屏 键进入“辅助驾驶→主动安全→紧急转向辅助”，可设置开启或关闭紧急转向辅助系统。

工作条件

开启紧急转向辅助后，系统即进入准备模式。当系统监测到以下条件满足时，将结合驾驶员行为和车辆状态进行功能激活。

• 自车车速处于50km/h～130km/h。

• 道路平直，路况良好。
• 自车存在与前方的以下任一障碍物碰撞的风险：

  • 静止的车辆、行人或骑行者。

  • 与自车同向行驶但急减速的车辆、行人或骑行者。
  • 逆向行驶到自车车道的车辆、行人或骑行者。
• 上述碰撞风险已无法通过仅制动来避免，但存在通过转向来成功避障的可能性。
• 驾驶员已经向一侧转动方向盘，有显著的转向避让操作，但其动作不足以避免碰撞。
• 驾驶员转向侧有充足的避障空间，不会与相邻车道内的车辆等障碍物碰撞。
• 驾驶员无深踩加速踏板或深踩制动踏板的操作。
• 车门全部关闭且紧急转向辅助系统无故障。

工作方式

系统触发紧急转向辅助时，组合仪表会将危险目标显示为红色，且触发相应的文字弹窗，并在对应的转向方向上伴随报警提示音。

避过障碍物后，紧急转向辅助系统会辅助驾驶员回正车辆行驶。

辅助功能激活后，会在以下场景时退出，驾驶员应及时控制车辆的方向和速度确保安全驾驶：

• 驾驶员紧握方向盘，导致方向盘无法转动

• 驾驶员向任一方向大力转动方向盘
• 驾驶员深踩加速踏板
• 驾驶员深踩制动踏板

系统局限性

• 紧急转向辅助是一项辅助功能，无法应对所有交通、天气、能见度、道路 和车辆状况。

• 驾驶员的（包括但不限于）以下行为，会导致系统无法实施紧急转向辅助，或正在实施紧急转向辅助时中止：

  • 驾驶员未系好安全带。

  • 驾驶员未手握方向盘。
  • 驾驶员深踩加速踏板。
  • 驾驶员深踩制动踏板。
  • 驾驶员虽主动转动方向盘，但转动幅度或速度不明显。
  • 驾驶员转动方向盘时间过晚，已经错过可以通过转向来避障的最晚时机。
  • 驾驶员不当使用方向盘，导致系统无法正确识别驾驶员转向操作（例如佩戴手套后驾驶车辆、将手放在方向盘中央区域驾驶车辆，或在方向盘上安装方向盘套等）。
• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能无法实施紧急转向辅助，或正在实施紧急转向辅助时中止：

  • 车辆任一车门、前机舱盖或后备箱未关闭或发生故障。

  • 能见度差例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟等。
  • 道路状况不佳，例如洒水车作业后或雨雪后路面湿滑等。
  • 匝道或急转弯路段。
  • 车辆处于拖挂模式、拖车模式，或车辆正在拖挂其他物体（例如房车、自行车等）。
  • 车辆转向系统发生故障。
  • 车辆胎压异常或其他轮胎故障。
  • 其他影响转向的车辆故障，例如由于过热引起的冷却过程中车辆动力转向系统功率降低等。
  • 辅助驾驶域控制器启动过程中（例如车辆刚上电，或域控制器重启等）。
  • 辅助驾驶控制器发生故障或需要维修。
• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因前方遮挡或前方目标类型、位置、出现时机等多种因素影响而漏检、误检或未及时检出障碍物，导致系统未转向或不及时转向：

  • 能见度差，例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟等。

  • 自车前方存在大型车辆，遮挡自车雷达或摄像头的探测区域。
  • 自车前方存在被遮挡，或障碍物与前方视线环境的光线对比不强烈等导致障碍物识别不清晰、不准确、不完整的情况。
  • 自车前方存在携带有大件物体的行人、骑行人。
  • 自车前方存在慢速移动到本车道内、斜穿进入本车道内或逆向朝自车运动的行人、骑行人。
  • 自车前方存在身高较矮的行人（尤其是儿童）。
  • 自车或前方目标处于弯道中。
  • 自车前方存在需自车变道后才能探测到的目标。
  • 其他超出自车雷达或摄像头检测条件和范围的情形。
  • 前方车辆、行人或骑行人未完全与自车重叠（例如前方车辆仅部分驶入自车车道，未完全处于自车前方）。
• 遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因道路湿滑、目标突然制动等原因无法及时转向，例如：

  • 道路状况不佳，例如洒水车作业后或雨雪后路面湿滑等。

  • 自车与前方的车辆、行人或骑行人距离过近，而前方目标突然制动。
  • 车辆重载。
  • 车辆处于上坡、下坡或急转弯路段。
• 其他影响或降低车辆转向性能的情形。

  • 强光、反光等光线不佳场景下，系统可能误检甚至误制动，例如系统可能将铁轨、龙门架、限高杆或交通指示牌、反光的地面道钉等误检为障碍物，进而触发紧急转向辅助。

  • 紧急转向辅助可能不会频繁激活，距前一次紧急转向辅助激活后数秒内，系统可能不会再次触发紧急转向辅助。