紧急转向辅助（ESA）
在仅通过制动无法避免自车与前方的特定障碍物发生碰撞、驾驶员有转向意图但无法避免碰撞的场景下，紧急辅助驾驶员加强转向，以尽量避免碰撞。使用本功能前请务必完整阅读本章节的全部内容，特别是局限性等涉及车辆及人身财产安全的内容。
此功能仅在驾驶员驾驶车辆（非 ADS 辅助驾驶）或 ACC 激活时可用。
功能介绍
紧急转向辅助（Emergency Steering Assist System，简称为 ESA）系统利用摄像头等传感器识别车辆前方障碍物。当满足以下全部条件时，ESA 会辅助驾驶员加大转向力度，从而尽可能避过障碍物：
自车车速约 50 km/h ~ 120 km/h。
道路平直，路况良好。
驾驶员保持手握方向盘。
自车存在与前方的以下任一障碍物碰撞的风险：
静止的车辆、行人或骑行人
与自车同向行驶但急减速的车辆、行人或骑行人
逆向行驶到自车车道的车辆、行人或骑行人
上述碰撞风险已无法通过仅制动来避免，但存在通过转向来成功避障的可能性。
驾驶员已经向一侧转动方向盘，有显著的转向避让操作，但其动作不足以避免碰撞。
车辆前方和驾驶员转向侧有充足的避障空间，不会与周围其他车辆等障碍物碰撞。
车辆在 100 km/h 以下行驶时，需打开“防撞预警”开关，在 100 km/h以上行驶时，需打开“防撞制动”开关。
转向时，仪表屏上将风险目标红色高亮显示，并显示自车意图行驶的转向轨迹。
避过障碍物后，系统会辅助驾驶员回正车辆行驶。
激活后，ESA 会在以下场景时退出，驾驶员应及时控制车辆的方向和速度确保安全驾驶。
驾驶员紧握方向盘，导致方向盘无法转动
驾驶员向任一方向大力转动方向盘
驾驶员深踩加速踏板
驾驶员深踩制动踏板
车身稳定系统激活
提示
系统触发 ESA 前，会先通过 FCW 向驾驶员提示碰撞风险。驾驶员应及时响应系统提示，控制车辆的方向和速度。
ESA 仅在 AEB 可能无法规避碰撞风险时生效。若仍可通过 AEB 来规避碰撞，系统会优先触发 AEB。
若系统判断转向避让操作可能引入新的碰撞风险，则不会激活 ESA。
功能设置
方法
在中控屏进入 ADS 应用，点触“
> 辅助驾驶 >
主动安全”，开启或关闭“紧急转向辅助”开关。
该开关默认开启。
提示
若“紧急转向辅助”开关处于关闭状态，建议先开启“防撞预警”和“防撞制动”开关后，再尝试开启本开关。
车辆在 100 km/h 以下行驶时，需打开“防撞预警”开关，在 100 km/h以上行驶时，需打开“防撞制动”开关。
局限性
ESA 是一项辅助功能，无法应对所有交通、天气、能见度、道路和车辆状况，不能取代驾驶员的专注驾驶和准确判断，其具备包括但不限于下方列举的局限性。请阅读本章节的所有内容，了解该功能的限制，驾驶员在使用功能前应该掌握这些限制。
驾驶员的（包括但不限于）以下行为，会导致系统无法实施 ESA，或正在实施 ESA 时停止继续实施 ESA：
驾驶员未系好安全带。
驾驶员未手握方向盘。
驾驶员深踩加速踏板。
驾驶员深踩制动踏板。
驾驶员虽主动转动方向盘，但转动幅度或速度不明显。
驾驶员转动方向盘时间过晚，已经错过可以通过转向来避障的最晚时机。
驾驶员不当使用方向盘，导致系统无法正确识别驾驶员转向操作（例如佩戴手套后驾驶车辆、将手放在方向盘中央区域驾驶车辆，或在方向盘上安装方向盘套等）。
遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能无法实施 ESA，或正在实施 ESA 时会停止继续实施 ESA：
车辆任一车门、前机舱盖或后备箱未关闭或发生故障。
能见度差例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟、存在炫光、太阳直射或照明条件差异极大等。
道路状况不佳，例如洒水车作业后或雨雪后路面湿滑等。
匝道或急转弯路段。
车辆处于拖挂模式、拖车模式，或车辆正在拖挂其他物体（例如房车、自行车等）。
车辆转向系统发生故障。
车辆胎压异常或其他轮胎故障。
其他影响转向的车辆故障，例如由于过热引起的冷却过程中车辆动力转向系统功率降低等。
ADS 启动过程中（例如车辆刚上电，或 ADS 重启等）。
ADS 通用局限性中提到的场景。
ADS 发生故障需要维修。
遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因前方遮挡或前方目标类型、位置、出现时机等多种因素影响而漏检、误检或未及时检出障碍物，导致系统未转向或不及时转向：
能见度差，例如雨、雪、雾等恶劣天气、浓烟等。
自车前方被遮挡，例如自车前方存在车辆、行人、骑行人等遮挡自车雷达或摄像头的探测区域。
自车前方存在与视野环境的光线对比不强烈的障碍物，导致障碍物识别不清晰、不准确、不完整。
自车前方存在携带有大件物体的行人、骑行人。
自车前方存在慢速移动到本车道内、斜穿进入本车道内或逆向朝自车运动的行人、骑行人。
自车前方存在身高较矮的行人（尤其是儿童）。
自车或前方目标处于弯道中。
自车前方存在需自车变道后才能探测到的目标。
其他超出自车雷达或摄像头检测条件和范围的情形。
前方车辆、行人或骑行人未完全与自车重叠（例如前方车辆仅部分驶入自车车道，未完全处于自车前方）。
遇到（包括但不限于）以下场景时，系统可能因道路湿滑、目标突然制动等原因无法及时转向，例如：
道路状况不佳，例如洒水车作业后或雨雪后路面湿滑等。
自车与前方的车辆、行人或骑行人距离过近，而前方目标突然制动。
车辆重载。
车辆处于上坡、下坡或急转弯路段。
其他影响或降低车辆转向性能的情形。
强光、逆光、炫光、反光等光线不佳场景下，系统可能误检甚至误制动，例如系统可能将铁轨、龙门架、限高杆或交通指示牌、反光的地面、井盖、道钉等误检为障碍物，进而触发 ESA。
ESA 可能不会频繁激活，距前一次 ESA 激活后数秒内，系统可能不会再次触发 ESA。
ESA 是一项辅助功能，在满足车速、行车环境、障碍物情况等全部条件时触发，无法在所有情况下都能检测到车辆、行人或骑行人，且可能会受如自车行驶车速、障碍物类型、与障碍物的距离、行车环境、系统反应延迟等诸多因素的影响而失效、失当或不及时。驾驶员应时刻关注交通状况及道路环境，切勿依赖 ESA 来转向、避免碰撞或减弱碰撞影响，切勿将此代替驾驶员的正常避障操作。
由于系统性能限制，ESA 可能会误触发，导致车辆在行进中突然转向，请驾驶员及时接管车辆，确保安全驾驶。
发生 ESA 后，驾驶员应立即采取措施，避免车辆陷入进一步的危险中，避免因 ESA 导致其他事故或伤害。例如，对于不必要的转向，驾驶员可以通过快速踩下加速踏板、制动踏板或大力反向转动方向盘的方式来中断当前转向。
驾驶员应始终手握方向盘，保持对车辆的控制，并保持警惕，密切注意车机相关功能状态的提示和周围可能的各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆（例如适当减速、制动、转向等），确保安全驾驶。违反上述操作会影响驾驶员的安全驾驶，可能会引发事故，甚至导致财产损毁、人身伤亡。