集成式巡航辅助系统

集成式巡航辅助系统简称为ICA，通过安装在车辆前部的毫米波雷达探测前方路径上的车辆与本车之间的相对距离、速度，通过安装在前风窗玻璃上的智能前向摄像头探测印刷在路面上的车道标志线，在跟车巡航的同时提供车道居中控制，为驾驶员提供横纵向智能辅助驾控的舒适体验。

集成式巡航辅助系统可以在巡航时自动调节与前方车辆间的距离，并将车辆保持在车道中间行驶。

ACC和ICA切换

• 您可选择使用ACC自适应巡航或ICA集成式巡航，ACC仅辅助您控制车速，ICA同时辅助您控制车速和转向。
• 组合仪表上的转向辅助指示灯 点亮表明当前处于ICA模式，短按方向盘上的 按键，转向辅助指示灯熄灭，表示已切换至ACC，此时仅保留车速辅助，无转向辅助；在此情况下短按方向盘上的 按键，转向辅助灯点亮，表示已切换至ICA，此时车速辅助和转向辅助同时开启。

关闭ICA

通过以下操作可关闭ICA（同时关闭车速辅助和转向辅助）：

• 踩下刹车踏板。
• 在ICA开启前提下短按方向盘上的 按键。
• 其他更多操作方式同关闭ACC的方式。

  自适应巡航控制系统

界面说明

① 表示纵向控制状态及是否探测到前车。

• 当纵向控制激活时显示绿色，待机时显示白色。
• 探测到前车时显示图标 ，未探测到前车时显示图标 。

② 表示当前储存的巡航速度。

③ 表示设定与前车的巡航距离。

④ 表示横向控制状态和驾驶员手扶方向盘的状态。当横向控制激活时中间方向盘显示绿色，待机时显示白色。检测到驾驶员手扶方向盘时方向盘图标上的双手图标常亮，检测到驾驶员双手脱离方向盘时双手图标闪烁。

⑤ 表示本车辆。

⑥ 表示探测到的前方车辆。

⑦ 表示车道线。

横向控制

在ICA功能激活时，横向控制在探测到有效的双侧车道标志线即会自动激活。

横向控制会控制车辆保持在两侧车道标志线的中央行驶。

横向控制在以下情况发生时会被抑制：

• 车道标志线曲率过高或丢失。
• 激烈的驾驶工况。
• 开启转向信号灯。
• 开启危险报警灯。
• 驾驶员转动方向盘。
• 双手长时间脱离方向盘，系统提示接管。
• ACC退出。 自适应巡航控制系统

接管提示

当ICA监测到驾驶员较长时间双手脱离方向盘时，仪表将提示“请手握方向盘”，组合仪表显示报警信息并伴随蜂鸣器鸣响。如果驾驶员仍然没有手握方向盘，系统将发出接管提示，组合仪表显示报警信息并伴随急促蜂鸣器鸣响。

驾驶员接收到接管提示时，ICA的横向辅助功能将退出方向盘控制，应立即手握方向盘。系统识别到驾驶员手握方向盘，接管提示取消，ICA自动重新激活横向辅助。

ACC仅能使用有限的行车制动系统的制动能力，当系统需要驾驶员介入制动时，组合仪表显示报警信息并伴随蜂鸣器鸣响。

驾驶员接收到接管提示时，应立即踩制动踏板进行适当制动。

踩下制动踏板后，ACC将退出激活状态，如紧急情况消除，需要重新激活ACC时，操作恢复ACC或设定ACC按键。

功能局限性

ICA能够使用的转向系统及制动系统的能力均是有限的，所以ICA并不能在所有路况保持适当的车间距离，也不能在所有路况将车辆保持在车道内。

ICA可能会错误地探测车道标志线或探测不到车道标志线，并可能会错误地探测目标车或探测不到前方的目标车。

在以下情况下，系统可能会受影响、误作用或不起作用，即使功能被开启并显示已经激活：

• 视线不佳，例如下雪、下雨、有雾或水花等。
• 前风窗玻璃脏污、起雾或前风窗玻璃上的智能前向摄像头前方有遮挡物。
• 阳光直射导致智能前向摄像头周围温度过高。
• 由于阳光直射、迎面来车、道路积水反射光等造成眩光。
• 室外亮度突然变化，如进/出隧道。
• 在夜间或在隧道内光线弱时，没有打开前大灯。
• 没有车道标线，或难以区分车道标线颜色和路面颜色。
• 车道标线不明显，过细、磨损、模糊或被污垢/积雪覆盖。
• 车道过宽或过窄。
• 车道数增多或减少，或者车道标线穿行复杂。
• 车辆行驶的左右两侧车道标线超过两条。
• 道路上有类似车道标线的标记或物体。
• 隔离带或其它物体在车道标线上投下了阴影。
• 短时变换标线，如匝道或高速公路出口。
• 行驶在陡坡或弯曲道路上。
• 与前车距离过近或前车行驶挡住了车道标线。
• 车辆严重摇晃。
• 特殊车道线如减速线、临时施工车道线。

ICA的纵向控制基于ACC，更多的局限性工况请查阅ACC相关章节。 自适应巡航控制系统

在以下情况，系统的横向辅助控制性能可能会受影响：

• 车辆超载。
• 轮胎气压异常。
• 路面不平。
• 强烈的侧风。
• 驾驶员对车辆操控相关零部件进行改装。
• 将车辆操控相关零部件换装为非原厂匹配的零部件。
• 车辆操控相关零部件装配不当。
• 车辆装配非原厂轮胎时，系统存在性能下降可能性。