城市领航辅助（CNDA)*

城市领航辅助CNDA，能够辅助驾驶员在功能可用路段（车辆能正常联网、使用导航的路段），沿导航路线行驶，适用于除城市快速路外的一般城市道路，控制车辆完成车道巡航、智能控速、智能变道、汇入汇出、智能绕行、识别交通信号灯控制车辆通过城市常规路口等动态驾驶任务。

提示

车辆具体支持的CNDA功能，请以实车软件版本为准。

城市领航辅助仅为辅助驾驶员驾驶而设计，无法应对所有交通状况，请务必牢记驾驶员应有责任遵守当地交通法律法规，必须一直保持对车辆的控制，不应过度依赖本系统。
驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆，确保安全驾驶。违反上述操作会影响您的安全驾驶，可能会引发事故，甚至导致财产损毁、人身伤亡。
请驾驶员务必始终双手握住方向盘，并观察道路及周围环境，随时准备控制车辆，采取纠正措施。
领航驾驶辅助不能替代驾驶员的注意力与判断决策。驾驶员需要始终负责确保车辆以适当车速安全行驶，与其它车辆保持适当距离。
领航驾驶辅助不能取代前碰撞预警、自动紧急制动等主动安全辅助功能。强烈建议您始终开启各项主动安全辅助功能。

开启CNDA

通过中控屏设置开启CNDA功能，并完成相应的智驾考试。
在中控屏设置好导航路径，并点击开始导航。
进入CNDA可用范围，仪表上灰色指示灯点亮，将电子怀挡向D挡方向快速拨动2次进入功能。

提示

在开启CNDA设置项之前，您需要完成教程学习及考试。

当您尚未使用过CNDA功能，点击CNDA设置项开关，中控屏将弹出智驾考试二维码，扫码进入教程并完成学习后，CNDA设置项将自动开启。
您也可以通过<广汽传祺>APP找到智驾考试入口，进行领航驾驶辅助教程学习。完成学习后需要手动开启领航驾驶辅助设置项。
为了有更好的体验，首次使用功能前，建议您将车辆行驶至开阔路段以便车辆尽快完成初始化。
使用CNDA，请全程开启路线导航，退出导航会导致CNDA退出。
请在车辆稳定运行后（方向盘回正、车头摆正、车辆处于车道中央区域且车辆未进行大幅转弯）再尝试激活CNDA。

激活CNDA功能时，车辆可能无法立即进入稳定的CNDA状态。驾驶员应全程手握方向盘，确保车辆安全行驶在当前车道内，并高度关注车辆驾驶情况，必要时及时采取安全措施。
激活CNDA功能时，驾驶员应保证车辆周边安全，避免过度依赖系统。例如，当自车距离前方车辆过近时，车辆可能无法正确识别目标，驾驶员应目视检查判断，并及时应对。

若多次尝试均无法开启CNDA功能，请及时联系广汽传祺授权服务中心进行处理。

退出CNDA

在激活状态下，踩下制动踏板或将怀挡杆向“R”挡方向拨动1次，退出CNDA。

包括但不限于以下情况，CNDA功能会自动退出或无法使用：

车辆即将到达目的地、可用路段终点或收费站；
车辆挡位切换到非D挡；
驾驶员横向控制方向盘；
驾驶员长时间双手离开方向盘且不接管车辆；
驾驶员干预加速踏板超过规定时长或至车速过高；
驾驶员变更导航路线，且新路线不满足CNDA激活条件；
驾驶员主动退出导航，或者导航系统异常退出；
前风挡雨刮处于最高速挡，导致系统误判雨量大小；
驾驶员未坐稳或未系好安全带；
车辆任一车门或前后盖未关闭（或发生故障）；
车辆胎压异常或安全气囊异常；
车辆触发主动安全系统或ESP电子稳定系统。

车辆随时可能因遇急弯、车速过快、关联系统故障等不满足CNDA条件的场景或其他不可预见的原因而自动退出CNDA。驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆，确保安全驾驶。

受限于部分环境下的网络或卫星信号质量，CNDA可能会短暂退出直至数据网络和卫星信号恢复正常。

车道巡航辅助

CNDA在LCC功能的基础上辅助驾驶员控制车辆按导航路线向目的地行驶，支持调节目标车速、调节跟车距离等全部LCC操作。即将驶离CNDA路段或到达终点时，车辆会优先从CNDA自动降级到LCC，无法降级到LCC则退出功能。发生自动降级或退出时，仪表上会显示相应的提示，驾驶员应注意相关提示并及时响应，必要时人工干预或接管车辆，确保驾驶安全。

切勿过度依赖CNDA对车辆进行充分减速来避免碰撞。
切勿过度依赖CNDA来确定行驶路线（例如，当车道超宽时，CNDA可能控制车辆在车道中央区域行驶，存在与对向车辆碰撞的风险；当车道过窄时，车辆无法继续通行，可能执行刹停或变道）。驾驶员应根据交通和道路状况，及时调整行驶路线。
切勿依赖CNDA来确定适宜的限制车速或行驶车速或最小跟车距离。驾驶员应根据交通和道路状况，始终保持在与前车的安全距离范围内驾驶。
在车辆跟停前车待行期间上抬电子怀挡或踩下制动踏板后松开会导致车辆退出CNDA，可能导致车辆因怠速突然向前行驶，进而引发事故。
CNDA提供的信息并非始终准确。请驾驶员务必时刻关注路况，当发现地图显示数据与现实情况不一致时及时主动接管，确保安全驾驶。

智能控速

CNDA会综合考虑法规限速、天气情况和设定速度，适时调整目标巡航速度，控制车辆在目标巡航速度范围内稳定行驶。可通过右侧方向盘滚轮对目标巡航速度做出调节。

CNDA会结合道路路况实际情况，在不改变原定目标巡航速度的情况下，智能控制车速，使车辆驾乘体验更舒适更安心。例如驶入大曲率弯道主动减速；即将驶入收费站，提前进行减速；针对路口、汇入汇出口等复杂路况进行防御性减速等。

驾驶员应充分了解，CNDA提供的道路限速并非始终准确，可能导致车辆采用错误的（高于或低于真实道路限速的）道路限速行驶。请驾驶员务必时刻关注道路限速，必要时调整车辆速度，确保安全驾驶。
切勿过度依赖智能调速来确定目标车速。驾驶员应遵守当地的交通法律法规，根据实际道路状态、天气状态等设置目标车速，确保车辆始终在安全车速范围内行驶。

智能变道

CNDA可以根据实时交通情况和导航路线辅助驾驶员控制车辆变道。常见的智能变道场景包括：

因前车速度较低，而无法在当前车道按目标车速行驶时，发起超车变道。
因导航要求，在匝道口汇入汇出高速道路，或在路口前变换车道等场景，发起导航变道。
因本车道前方存在锥桶等静止障碍物，发起避让变道。
因前方存在汇入车流，发起防御性变道等。

满足智能变道条件时，仪表会显示变道提醒（伴有提示音），车辆同时打开相应方向的转向灯。此时，驾驶员应检查判断当前是否可以合法、安全、恰当地变道。车辆变道过程中，驾驶员应注意观察仪表显示屏提示、声音提示和周围环境，随时做好人工干预或接管车辆的准备，确保安全驾驶。智能变道完成后，车辆会自动熄灭相应方向的转向灯。

切勿过度依赖智能变道来确定行驶路线。例如，智能变道可能因需在短距离内连续变道而实时车流过于繁忙等原因变道失败，进而导致车辆偏航；或遇道路施工只能压实线变道、道路拥堵导致车辆无法提前变道、变道时遇到虚线变实线的交界路段等场景时，车辆可能压实线变道。
驾驶员应充分了解，CNDA仅能有限识别常见目标及障碍物，可能无法及时发起避让变道，请驾驶员随时做好人工干预或接管车辆的准备，确保安全驾驶。
CNDA的自动变道功能无法检测系统盲区内的物体（如靠近本车行驶的两轮车）、从后方超速接近的车辆、对向驶来的车辆、目标车道以外的车辆等，CNDA可能无法对这些工况做出恰当的响应。在开始变道前，务必检查盲区、车道线和周围环境，确认驶入目标车道合法、安全、恰当。

提示

目标车道内若无前方目标车或前方目标车距离较远，变道过程中车辆可能会按驾驶员设定的最高巡航速度加速。

汇入汇出

CNDA激活后，可以根据导航规划路径，触发主动向匝道汇出或从匝道向主道汇入的变道流程，达到自动进出匝道的效果。

当车辆需要驶入主路或辅路时，基于目标车道的车流信息，系统具备汇入汇出车流能力；目标车道拥堵或汇入汇出存在安全风险时，车辆会降速停车等待汇入汇出。

在车道合并场景中，车辆会沿系统监测到的车道继续行驶，保持车道中心线行驶并完成汇入车流动作；在车道分叉场景中，自车会根据道路结构选择最合适的道路行驶。

切勿过度依赖系统汇入汇出能力，请驾驶员在汇入汇出过程中，时刻注意周边车辆，发现危险情况时，及时控制车辆，避免碰撞发生。
车辆需汇出时，目标车道拥堵，无法找到变道空间，继续沿当前车道行驶可能导致偏航，需要驾驶员主动控制车辆并完成变道以避免偏航。
车辆需汇入时，主路上存在拥堵情况下，系统可能无法完成汇入，请驾驶员及时控制车辆。
对于车道合并情况，系统可能不能尽早识别到另外一个车道的车辆而存在危险，请驾驶员及时接管车辆。
对于车道分岔情况，系统可能无法选择正确通行车道，请驾驶员保持关注必要时接管车辆。
在开始汇入汇出前，务必检查盲区、车道线和周围环境，确认驶入目标车道合法、安全、恰当。

智能绕行

CNDA巡航时，遇到行人、占道车、故障车、低速非机动车，锥桶或水马围蔽的施工区域等场景时，CNDA会自动发起绕行，以避免停滞不前或长时间低速行驶。车辆会单侧越线绕开目标，随后重新回到本车道。若无绕行条件，CNDA会减速跟随或刹停；在不具备通行条件时，需要驾驶员接管。

驾驶员应充分了解，CNDA仅能有限识别典型目标物及障碍物，且行人、机动车、非机动车等动态目标的行为存在不确定性，CNDA可能无法采取恰当的绕行行为。
在开始绕行前，务必检查盲区、车道线和周围环境，确认绕行过程合法、安全、恰当。驾驶员应始终专注驾驶，必要时干预或接管。

路口通行

当行驶在车道线清晰的路口场景，支持直行、左转、右转通过路口，并根据红绿灯状态控制车辆的启停。CNDA可以结合标准机动车交通信号灯指示和导航路线，辅助驾驶员控制车辆在十字路口、丁字路口、直行一字路口等常规路口等待红灯、直行、转向。当前车道的标准机动车交通信号灯为红灯时，若前方存在清晰的停止线，则车辆会根据红灯指示在相应位置停车等待；否则车辆会根据行驶路段进行减速行驶或停车等待。如需转向，车辆会提前开启相应转向灯，提醒其他车辆。

驾驶员应充分了解，CNDA仅能应对常规路口，且可能因前方无清晰的停止线、机动车交通信号灯跳变等多种原因无法采取恰当的行为。
驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆，确保安全驾驶。违反上述操作会影响您的安全驾驶，可能会引发事故，甚至导致财产损毁、人身伤亡。
驾驶员应根据当地的交通法律法规和实际道路状况通过路口，尤其是复杂路口，确保安全通行。例如，若前方车辆掉头，驾驶员应避免自车抢行，以规避潜在的碰撞风险。
切勿依赖CNDA来通过路口。经过路口时，请驾驶员务必时刻关注仪表显示屏提示、声音提示和周围环境，必要时及时接管。经过高速交叉路口时，驾驶员应谨慎驾驶，必要时提前主动接管。
CNDA不支持超大路口、路口两端车道线非对齐路口等异形路口的通行。
CNDA无法处理非直行路口。若当前车道不支持路口直行（即导向箭头和转弯标志等指示当前车道仅支持左转、右转或掉头），请驾驶员及时干预方向盘或人工接管，否则车辆可能自动退出CNDA。
CNDA仅支持直行通过路口前方车道线与通过路口前车道线对齐的标准路口，切勿依赖CNDA通过复杂路口或汇入场景，例如环岛、路口两端车道线非对齐路口、超长路口、异型路口等。
在路口停车待行期间踩下制动踏板后松开会导致车辆退出CNDA，可能导致车辆因怠速突然向前行驶，进而引发事故。
路口交通情况复杂，请驾驶员务必时刻关注仪表显示屏提示、声音提示和周围环境（例如，当路口存在低矮路沿时，车辆转向时可能存在剐蹭路沿的风险），驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆（例如适当减速、制动、转向等），确保安全驾驶。

通过路口时，车辆可能因路口分岔、交通情况复杂等原因停滞不前或行驶缓慢，建议驾驶员适当干预方向盘和加速踏板，必要时随时接管，提高通行效率，确保安全驾驶。
通过路口过程中（含通过前、通过中、通过后），如果车辆选道与预期不符，例如驶入对向车道、非机动车道或可能与他车博弈等，驾驶员应主动调整车辆行驶方向，确保安全驾驶。

系统局限性

城市领航辅助（CNDA）是一项辅助驾驶系统，无法代替驾驶员进行驾驶。无法应对所有的交通，天气和道路情况，存在以下局限性，需要驾驶员始终手扶方向盘并注意周边环境，以便系统发出接管请求或者遇到潜在危险时，及时接管车辆。自适应巡航辅助功能、车道巡航辅助功能提到的局限性，同样适用于本系统。

应对道路环境的局限性：

系统对道路表面的识别的识别和应对能力可能超过系统能力边界，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

路面存在的凸包、坑洼。
路面纵向或横向存在明显高度落差，如沟、坎、台阶等。
路面积水、积雪、结冰、泥泞。
树叶、油污等覆盖路面。

系统对车道特征的识别和应对能力可能超过系统能力边界，导致车辆转向控制异常或驶入错误车道，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

车道标志线混乱、有干扰线、车道标志线磨损、不清晰、不规则等。
施工路段，车道标志线混乱以及刚施工完成但未完成刷车道标志线的情况。
拥堵情况下，前方车道标志线被遮挡。
大曲率弯道、上下坡、颠簸路段。
特殊颜色的车道标志线。
收费站广场、车道标志线消失或不规则。
前方车道标志线方向急剧变化，例如车道合并、车道宽度突然变大或减小。
大路口时，远处的车道标志线。
公交专用道、非机动车道、潮汐车道、避险车道、应急车道、其它专用车道等特殊车道。

系统对道路边缘的识别和应对能力可能超过系统能力边界，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

路边存在护栏、隔离墙、形状不规则的硬路肩、路缘石等。
施工、交通管制等情况下，临时布置的道路边沿土路肩、草坪、碎石等自然形成的道路边缘。

系统对路口及道路交叉的识别和应对能力可能超过系统能力边界，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

Y形、X形、多叉形、错位交叉形等异形路口。
超大型路口。
环岛。
枢纽立交等分层通行的互通式立体道路交叉。

CNDA仅能在有限距离识别特征清晰且常见的道路环境，对道路表面、车道特征、道路边缘、路口及道路交叉的识别和应对存在上述局限性，驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆，确保驾驶安全。

应对道路设施的局限性：

系统对信号灯（交通控制设施）的识别和应对能力可能超过系统能力边界，可能无法及时做出正确的应对，需要驾驶员实时关注信号灯的状态，遇到以下情况（包括但不限于），提前接管车辆。系统的识别和应对能力可能超过系统能力边界，可能无法及时做出正确的应对，需要驾驶员实时关注信号灯的状态，遇到以下情况（包括但不限于），提前接管车辆。

临时交通信号灯。
交通信号灯被遮挡或者失效。。
路口有多个红绿灯，系统无法有效识别对应的红绿灯。
存在多组控制每个车道的红绿灯。
异型红绿灯，如心形。
长路口或者超宽路口的红绿灯。
公交车、有轨电车等专用红绿灯。
主辅路、分流等专用红绿灯。
位置偏远或者高度超出系统可识别范围的红绿灯。
强光照射下的红绿灯。
出故障的红绿灯。
夜间时灯光复杂的红绿灯。
路面出现类似红绿灯的光源、标识等，可能被误识别为信号灯。
关联文字指示信息的信号灯。

系统对道路基础设施的识别和应对能力可能超过系统能力边界，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

收费站，含主路收费站、匝道收费站。
服务区、公交车站、路边停车区、出租车停靠区等服务设施。
道闸系统，含铁路道闸、收费道闸等。
限高/限宽设施。
减速带及各类非标减速设施。
井盖、路灯、树木、花坛、绿化带等。

系统对道路临时设施的识别和应对能力可能超过系统能力边界，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

锥桶、水马、围栏、交通警示柱、三角警示牌等道路交通警示物。
占道施工设施，如临时铺路钢板、警戒线等。
围蔽或开放的事故现场（发生道路交通事故的车辆、行人等以及与事故相关的痕迹、证物等所在的空间）。
禁止通行的临时交通管制区域。

CNDA仅能在有限距离识别特征清晰且常见的道路设施，对信号灯、道路基础设施及道路临时设施的识别和应对存在上述局限性，驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时及时人工干预或接管车辆，确保驾驶安全。

应对目标物的局限性

识别和应对机动车、非机动车、行人、动物、障碍物等目标物可能会超过CNDA系统能力边界，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

车辆车速比较高时，前方远处有行人。
路沿发生施工改变，侵入原车道中间。
路面掉落的物体，如石头，或者路面上的塑料袋。
有行人、两轮车、动物等突然从视觉盲区窜出。
异常姿态存在的车辆，如各类道路上因事故等造成侧翻的车辆、掉头中的挂车。
临时放置的三角警告牌、锥桶、圆柱桶等交通警示物。
遇到异型车辆(如装载了草垛的大卡车等)、掉头运动的挂车、车外悬挂异常物品的车辆、装载钢筋水泥管的车辆等。
曲率弯道上的超大拖挂车。
低速或者静止的清扫车、工程车。
前方车辆上伸出的货物。
在大曲率弯道时，前方存在目标物。
在上下坡、大速率弯道、路边平台、路边沟渠等非水平摆放的锥桶、水马等交通警示物。
对密集行人、两轮车、电动车等场景。
遮挡严重的目标。
在通过左转、右转、红绿灯路口、环岛时，系统可能无法有效的识别车辆、行人或者两轮车。
前方大型车辆遮挡摄像头的视野时。
附近存在细、尖、矮或悬空的障碍物，如锁链、木杆、低矮的石头、灌木丛、花台、柱子棱角、半开的上卷式车门等。
其他车辆近距离切入到车辆的前方。
车辆在变道过程中，邻车道的车辆也同时变道到目标车道时。
车辆与前方目标物的速度差较大时，可能无法有效的刹停。

CNDA仅能在有限距离识别特征清晰且常见的目标物，对机动车、非机动车、行人、动物、障碍物等目标物的识别和应对存在上述局限性，驾驶员应始终保持警惕，密切注意周围各种危险情形，必要时人工干预或接管车辆，确保驾驶安全。

应对天气光照的局限性：

系统在恶劣天气及恶劣光照条件下，识别和应对道路情况能力可能下降，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

恶劣天气，如台风、大雨、大雪、沙尘暴、雾、霾等。
夜间无灯光的情况下。
强光直射摄像头。
进出隧道导致光照有明显变化。

请勿在恶劣天气及恶劣光照条件下使用CNDA。
驾驶员应充分知悉系统可能无法自主识别天气及光照条件，并采取相应的安全策略，驾驶员应始终保持警惕，密切注意，遇劣天气及恶劣光照条件时接管车辆。

网络信号丢失时的功能局限性：

系统对定位、导航等网络信号具有强依赖性，丢失网络信号可能影响CNDA正常工作，遇到以下情况（包括但不限于），需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

遇到长隧道时，可能丢失网络信号。
城区建筑物、高架等遮蔽网络信号。
导航数据错误或更新不及时。
附近存在其他产生同频干扰的设备或噪声。

遇到长隧道时，由于信号遮挡，CNDA可能会短暂降级。出隧道网络信号恢复后，CNDA可重新激活。
高架等可能遮蔽CNDA所需的信号，CNDA可能会短暂降级。
地图及导航信息可能存在错误或更新不及时问题，车辆可能因此驶入错误路径。

关联系统异常时的功能局限性：

CNDA的正常稳定工作需要各关联系统的支持，如感知系统、定位系统、导航系统、车辆驱动系统、制动系统等，遇到以下情况（包括但不限于），CNDA可能无法正常工作，需要驾驶员实时关注路况，发现危险时尽快接管车辆。

激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达或摄像头等传感器脏污或被遮挡，如污泥附着、塑料袋遮挡或结冰、积雪。
激光雷达、毫米波雷达、组合定位或摄像头未校准。
激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合定位或摄像头损坏，如交通事故导致相关器件破损等。
车辆外后视镜未处于正确展开状态。
保险杠、前挡风玻璃、外后视镜、蒙皮（例如翼子板、后尾门）、车架等因碰撞或其他原因变形或损坏，导致传感器安装位置变化。
车身附着物、改装件导致阻碍和干扰，如在车辆上安装自行车架、门踏板、较大的车牌框、重新喷漆导致的车漆过厚、粘贴遮挡超声波雷达或摄像头的贴膜、或在车身上粘贴胶带、贴纸、橡胶涂料等。
未及时更新车辆软件。
车辆的制动系统、转向系统、电子稳定系统等发生故障或需要维修。
车辆的驱动系统、电池系统等发生故障或需要维修。

ACC和LCC系统中提到的功能局限性。

使用CNDA前，请检查车辆状态，确保关联系统处于正常工作状态。请勿在车辆制动系统、转向系统、驱动系统、电池系统等系统存在故障时使用CNDA。
对车辆相关零部件进行改装（如风窗玻璃贴膜、更换非原厂指定轮胎、减震器、保险杠等）可能影响CNDA的正常工作。
未及时更新车辆软件，可能影响CNDA的正常工作。