集成巡航辅助系统简称ICA。ICA可以在巡航时自动调节与前方车辆间的距离，并将车辆保持在车道中间，可应用巡航车速0~130km/h。
ICA通过安装在车辆前部的毫米波雷达和前风窗玻璃上的智能前向摄像头，探测前方路径上的车辆与本车之间的相对距离和速度，通过智能前向摄像头探测路面上的车道标志线。
ICA可提升驾驶舒适性并提供更轻松的驾驶体验，如在高速公路的平稳车流中长途驾驶时。
雷达和智能前向摄像头传感器使用的注意事项。 雷达和智能前向摄像头传感器
短按方向盘左侧
按键开启ICA。
开启ICA后，按ACC的操作方式即可打开或激活ICA。在ACC关闭、开启或激活时，均可切换巡航模式。 自适应巡航控制系统*
系统具有巡航模式记忆功能，车辆启动后，巡航模式将与上次车辆下电时的选择相同。
当ICA系统出现特定的不影响ACC的故障时，巡航模式会自动跳转回自适应巡航。此时驾驶员无法再选择进入集成式巡航辅助，但自适应巡航仍可正常使用。
界面说明
① 表示横向控制状态指示灯：
-
当横向控制激活时中间方向盘显示蓝色
，待机时显示灰色
。
- 检测到驾驶员手扶方向盘时方向盘图标上的双手图标常亮。
- 系统激活期间，检测到驾驶员双手脱离方向盘达到约14s后双手图标闪烁。
- 系统也将根据驾驶员实际手握方向盘的情况，动态弹出文字提示“请轻转方向盘”和发出相应提示音。
② 自适应巡航指示灯
③ 表示设置的巡航车速
④ 设定与前方车辆的巡航距离
⑤ 探测到的前方车辆
⑥ 表示车道线
横向控制
在ICA功能激活时，横向控制在探测到有效的双侧车道标志线时即会自动激活。
横向控制会让车辆保持在两侧车道标志线的中央行驶。
横向控制在以下情况发生时会被抑制：
- 车道标志线曲率过高或丢失
- 激烈的驾驶工况
- 开启转向灯
- 开启危险报警灯
- 驾驶员转动方向盘
- 驾驶员双手长时间脱离方向盘，系统提示接管
- ACC退出 自适应巡航控制系统
ICA系统仅能使用有限的车辆转向系统能力，所以并不能覆盖所有驾驶工况。驾驶员务必时刻保持双手把控方向盘，注意小心驾驶。
ICA系统在干预方向盘进行横向辅助控制时，驾驶员仍可转动方向盘操控车辆。在驾驶员感觉系统所施加的力矩不当时，可随时控制车辆按驾驶员意图行驶。
接管提示
当ICA监测到驾驶员较长时间双手脱离方向盘时，系统将发出接管提示，组合仪表显示上图并伴随蜂鸣器鸣响。
驾驶员接收到接管提示时，应立即手握方向盘。请勿惊慌，避免不必要地猛打方向。ICA系统监测到施加在方向盘上的手力矩时，即能识别到驾驶员手握方向盘，接管提示取消。ICA自动重新激活横向辅助。
注意在方向盘接管提示发出且驾驶员未及时接管后，ICA功能的横向辅助将抑制。
系统可能将驾驶员手轻放在方向盘上的情况误判为双手脱离方向盘。此情况下系统发出方向盘接管提示时，驾驶员只需将方向盘稍稍握紧或轻微晃动方向盘，系统即能探测到方向盘上的力矩，接管提示即会取消。
ICA系统仅能使用有限的行车制动系统的制动能力，当系统需要驾驶员介入制动时，组合仪表显示上图并伴随蜂鸣器鸣响。
驾驶员接收到接管提示时，应立即踩制动踏板进行适当制动。
踩下制动踏板后，ICA将退出激活状态，若紧急情况消除，需要重新激活ICA时，操作恢复ACC或设定ACC按键。 自适应巡航控制系统
智能避让
当集成式巡航辅助激活后，智能避让系统会在识别到特定的侧面风险时（如邻车道大型车辆），自动控制车辆进行远离避让。可在音响系统“设置→ADiGO智能驾驶→ADiGO主动安全辅助→智能避让”中开启或关闭智能避让功能。
系统具有开关状态记忆功能，车辆启动后，开关状态将与上次车辆下电时的状态相同。
当智能避让功能激活时，仪表上相邻车道目标车辆的图标颜色变成黄色，同时报警提示弹窗自动弹出“智能避让中”的文字提示。
ICA系统能够使用的转向系统及制动系统的能力均是有限的，所以ICA系统并不能在所有路况保持适当的车间距离，也不能在所有路况将车辆保持在车道内。
ICA系统可能会错误地探测车道标志线或探测不到车道标志线，并可能会错误地探测目标车或探测不到前方的目标车。在以下情况下，系统可能会受影响、误作用或不起作用，即使功能被开启并显示已经激活：
- 视线不佳，例如下雪、下雨、有雾或水花等。
- 风窗玻璃脏污、破损、起雾或智能前向摄像头区域有遮挡物。
- 阳光直射导致智能前向摄像头周围温度过高。
- 阳光直射、迎面来车的车灯照射、道路积水反射光等导致视线不佳。
- 光照情况剧烈变化，如进/出隧道。
- 在夜间或隧道内光线弱时，没有打开前大灯。
- 没有车道标线，或难以区分车道标线颜色和路面颜色。
- 车道标线不明显，如过细、磨损、模糊或被污垢/积雪覆盖。
- 车道过宽或过窄。
- 车道数增多或减少或车道标线穿行复杂。
- 车辆行驶的左右两侧车道标线超过两条。
- 道路上有类似车道标线的标记或物体。
- 隔离带或其他物体在车道标线上投下了阴影。
- 短时变换标线，如匝道或高速公路出口。
- 行驶在陡坡或弯曲道路上。
- 与前车距离过近或前车行驶挡住了车道标线。
- 车辆严重摇晃。
- ICA系统的纵向控制基于ACC，更多的局限性工况请查阅ACC相关章节 自适应巡航控制系统 。
在以下情况，系统的横向辅助控制性能可能会受影响：
- 车辆超载。
- 轮胎气压异常。
- 路面不平。
- 强烈的侧风。
- 驾驶员对车辆操控相关零部件进行改装。
- 将车辆操控相关零部件换装为非原厂匹配的零部件。
- 车辆操控相关零部件装配不当。
- 集成式巡航辅助若因故抑制（如车道线短暂退出等），在工作条件满足时会自动恢复。
- 当驾驶员判断集成式巡航辅助系统对车辆控制不当时，抓稳方向盘进行适当控制，集成式巡航辅助功能可被驾驶员操作方向盘中断。
- 集成式巡航辅助功能可被驾驶员的操作中断，如踩下制动踏板、快速踩下加速踏板、按下集成式巡航辅助功能按键、解开安全带、按下危险警报灯等，集成式巡航辅助功能会中断，请注意保持手握方向盘。
- 集成式巡航辅助仅是驾驶辅助功能，无法应对所有道路、交通与天气状况，驾驶员对驾驶始终负有全部责任，应始终注意路况并主动控制车辆。
- 驾驶员务必始终手握方向盘，主动控制车辆。在集成式巡航辅助系统未提供适当的转向辅助或适当的车间距离时，驾驶员应及时进行干预。
- 驾驶员在使用集成式巡航辅助前，请务必通读使用手册中有关此功能的所有章节，了解此功能的系统局限性。驾驶员在使用此功能前应意识到这些局限性。
- 集成式巡航辅助系统使用不当或疏忽大意可能引发事故，驾驶员始终承担着如何控制车辆以及保持适当的车速与车间距离，保持车正确行驶在车道内的最终责任，即使正在使用集成式巡航辅助系统。
- 集成式巡航辅助系统不是碰撞避免系统。当系统未做出适当的控制时，驾驶员必须介入。
- 在城市交通、交叉路口、积水积雪路面、恶劣天气、山路、起伏路、高速公路进出口等情况下，不要使用集成式巡航辅助。在车辆连接挂车情况下，不要使用集成式巡航辅助。
- 集成式巡航辅助系统并非总能识别车道标志线。因恶劣天气、不良照明、进出隧道等光线变化剧烈、路面积水积雪、车道线破损模糊或不标准、投射到路面的阴影、刹车痕、周边车辆、维修设施、护栏等遮挡、车道线快速变化（如并道、分叉）等可能漏识别或误识别车道标志线。因此集成式巡航辅助系统可能在需要时不产生横向辅助力矩，也可能误产生不必要的横向辅助力矩。
- 集成式巡航辅助系统仅能使用有限的车辆转向系统能力，所以并不能覆盖所有驾驶工况。驾驶员务必时刻保持双手把控方向盘，注意小心驾驶。在高速弯道中注意手扶方向盘或适当降低车速。
- 集成式巡航辅助系统无法针对行人、动物、异物、低平台拖车或迎面来车等执行制动。
- 集成式巡航辅助系统并不对所有交通状况起作用，在急弯前车道线曲率过高、遇到无车道标志线路段等工况下，横向辅助可能突然退出，务必始终手握方向盘，主动控制车辆。